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5.4.2.4.1 ROTATION

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Quaternionen sind verallgemeinerte komplexe Zahlen der Form

w + ix + jy + kz,

wobei w,x,y,z reelle Zahlen sind und die imaginären Einheiten [...] i,j,k […]

A/0I3?DC6>JP

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= [w , x , y , z ]

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−1 ⋅Q

ROT

[w , x , y , z ] = Q

ROT

[w ,−x ,−y ,−z]

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